Има два вида небесни същества, които се наричат ангели: едните са духове, а другите имат тела от плът и кости. Ангели, които са духове, или още не са получили тяло от плът и кости, или са духове, които някога са имали земно тяло и сега очакват възкресението си. Ангели, които имат тела от плът и кости, или са били възкресени от мъртвите, или са преселени същества.
В Писанията често се споменава за служение на ангели. Понякога ангелите говорят с гръмотевичен глас, когато предават Божиите послания (Мос. 27:11–16). Като ангели могат да бъдат призовани и праведни смъртни хора (П. Дж. С., Бит. 19:15 (Приложение). Ангели служат край Божия престол в небесата (Ал. 36:22).
В Писанията също така се споменатават и ангелите на дявола. Това са духовете, последвали Луцифер и изгонени от Божието присъствие в доземния живот, след което са низвергнати на земята (Откр. 12:1–9; 2 Неф. 9:9, 16; У. и З. 29:36–37).